您好，欢迎访问重庆市农业科学院 机构知识库！

基于模糊神经网络的农用底盘轨迹跟踪研究

文献类型： 中文期刊

作者： 代聪 1 ; 唐兴隆 1 ; 张涛 1 ; 李磊 1 ;

作者机构： 1.重庆市农业科学院

关键词： 农用底盘;轨迹跟踪;模糊神经网络;MATLAB;仿真

期刊名称： 南方农机

ISSN： 1672-3872

年卷期： 2025 年 56 卷 017 期

页码： 24-28,34

摘要： [目的]分析建立无人驾驶农用底盘运动学模型,消除不确定性对系统的影响,使得无人驾驶农用底盘的运动轨迹能够持续跟踪预定轨迹.[方法]针对无人驾驶农用底盘运动轨迹具有的时变、非线性及外部扰动等特性,设计出一种基于模糊神经网络控制算法的轨迹跟踪控制器.通过自适应律更新控制器增益参数消除不确定因素对系统的影响,并在MATLAB/Simulink中搭建运动仿真实验模型,对比分析所提算法与传统PID算法在误差、路径扰动、跟踪效果方面的表现.[结果]所设计的控制器能够迅速跟踪参考轨迹,在路径跟踪控制过程中具有收敛速度快、超调量小、控制稳定等特点;与传统PID控制方式相比,横向和纵向误差表现更优,系统具有更快的轨迹跟踪控制反应速度.[结论]该控制器对于移动农用底盘系统的实际应用场景,尤其是需要高精度导航和稳定性的场景,具有重要的意义,可以极大地提高系统的可靠性和实用性.

  • 相关文献

[1]除草机器人自适应快速积分终端滑模跟踪控制技术. 冀杰,贺庆,赵立军,李平,刘洋,王小康. 2023

[2]基于SPH算法的深松铲土壤切削过程仿真及试验研究. 曹中华,崔晋波,湛小梅,李亚丽,王圆明,余雪源,刘汶树,宋树民. 2019

作者其他论文 更多>>
置顶
购物车
反馈

© 京ICP备09089781号-29 主办单位：重庆市农业科学院

学术资源： 中国农业科学院 农业专业知识服务系统 农科联盟资源共建共享平台 中国农业科技文献与信息服务平台 中国农业期刊集成服务平台