多级调控下的大豆割台高度控制系统设计与试验

任桂英; 古愉川; 李平; 冯伟; 张先锋; 曹中华; 周晓晖; 李英; 李果; 《农机化研究 》 2025 北大核心

摘要：针对大豆植株成熟后底荚低、地面凹凸不平导致的豆荚漏收和机收泥花脸等问题，以重庆鑫源4LZ-1.1LA小型联合收割机为载体，开展了割台高度控制系统研究，设计了一种前置浮动机械式仿形机构，协同单片机调控实现了割台高度多级控制。以角度传感器作为反馈环节，采用PID控制算法实现割台高度的自动调控；以割茬高度、破碎率、含杂率为测试因素开展了田间试验，搭载了高度控制系统的割台完成收获作业后，割茬高度与初始割刀离地高度平均偏差为9 mm,平均破损率为1.50%,平均含杂率为1.13%,相较于人工控制分别降低了10 mm、1.18%、0.53%。试验结果表明：割台高度控制系统运行稳定，为大豆低损收获提供了参考。

关键词： 小型联合收割机 大豆割台 仿形机构 高度控制 多级调控