基于模糊神经网络的农用底盘轨迹跟踪研究

代聪; 唐兴隆; 张涛; 李磊; 《南方农机 》 2025

摘要：[目的]分析建立无人驾驶农用底盘运动学模型,消除不确定性对系统的影响,使得无人驾驶农用底盘的运动轨迹能够持续跟踪预定轨迹.[方法]针对无人驾驶农用底盘运动轨迹具有的时变、非线性及外部扰动等特性,设计出一种基于模糊神经网络控制算法的轨迹跟踪控制器.通过自适应律更新控制器增益参数消除不确定因素对系统的影响,并在MATLAB/Simulink中搭建运动仿真实验模型,对比分析所提算法与传统PID算法在误差、路径扰动、跟踪效果方面的表现.[结果]所设计的控制器能够迅速跟踪参考轨迹,在路径跟踪控制过程中具有收敛速度快、超调量小、控制稳定等特点;与传统PID控制方式相比,横向和纵向误差表现更优,系统具有更快的轨迹跟踪控制反应速度.[结论]该控制器对于移动农用底盘系统的实际应用场景,尤其是需要高精度导航和稳定性的场景,具有重要的意义,可以极大地提高系统的可靠性和实用性.

关键词： 农用底盘 轨迹跟踪 模糊神经网络 MATLAB 仿真