柑桔机械化和机器人采收研发现状与展望

阎应红; 《中国南方果树 》 2023 北大核心

摘要：柑桔因受其常绿树种特性的限制，机械化采收水平一直落后于大多数落叶果树，距离普及实用尚远。目前，柑桔机械采收主要包括空气振摇式采收（Air shake harvesting）、枝干振摇式采收（Trunk shake harvesting, Limb shake harvesting）、冠层摇床式（Canopy shake harvesting）采收三大类别，其中冠层摇床式采收发展前景较好；不依赖化学脱落剂采收、大小选择性采收、过行采收应是今后重点研发方向。机器人采摘作为当前研究热点，已经在采摘路径规划、避障、分割识别果实、定位采摘果实等方面的智能算法和执行上取得了一系列进展，未来的研发重点应放在机器人系统的整合优化上，使末端执行器、机械臂、移动平台和视觉等感知系统和执行系统充分融合与协调。

关键词： 柑桔 机械采收 振动式采收 机器人采收